Auf der Etappe nach Geesthacht liegt bei Kilometer 569 am rechten Elbufer die Schifferstadt Lauenburg. Für einen Rundgang durch die Altstadt wird angeraten, zunächst komplett an Lauenburg vorbei zu paddeln. Am Ende der Bebauung liegt ein Ruderbootshaus mit Steg, bzw. befindet sich sandiges Ufer zum Anlanden und Aussetzen.
Hier erreicht man sofort die schmalen Gassen mit den sehenswerten Fachwerkbauten aus dem 16. und 17. Jahrhundert. Ein kleines Museum bietet Einblicke in die Elbeschifffahrt der vergangenen Zeiten. Um jedoch einen Blick über das Land zu erhalten, bedarf es eines kurzen aber heftigen Aufstiegs in die Oberstadt. Es lohnt sich unter anderem wegen des sogenannten Askanierblickes vom Schlosspark aus!

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